Safe navigation within dynamic environments (Record no. 114300)

009 - PPN
PPN 134011910
099 ## - Informations locales
date creation notice (koha) 2008-04-18
date modification notice (koha) 2011-02-04
100 ## - données générales de traitement
données générales de traitement 2008 d2007 k y0frey50 b
200 ## - titre
Titre propre Safe navigation within dynamic environments
Complément du titre a partial motion planning approach
Auteur principal Stéphane Renaud Petti
indication générale du type de document [Texte imprimé]
Titre parallèle Navigation sûre en environnement dynamique : une approche par planification de mouvement partiel
langue du titre parallèle fre
210 ## - éditeur
Lieu de publication PARIS
Nom de l'éditeur ENSMP
Date de publication 2007
215 ## - description
Caractéristiques matérielles 1 VOL.(150 p.)
Autres caractéristiques Figures, graphiques
Format 30 cm
320 ## - note
texte de la note Bibliogr. p. 137-148
328 ## - note
Détails sur la thèse ou le mémoire dont le type de diplôme Thèse de doctorat
Discipline Informatique Temps réel, Robotique et Automatique
Date du diplôme 2007
Organisme délivrant le diplôme Ecole nationale supérieure des mines de Paris
330 ## - résumé
texte de la note Notre travail aborde le problème de navigation autonome en milieu dynamique partiellement connu. Ce problème a généré de nombreux travaux durant les dix dernières années. Néanmoins, nous avons observé que certains aspect fondamentaux liés à la nature dynamique de l'environnement ont été oubliés, en commençant par la limite de temps qu'un système placé dans un environnement dynamique a, pour prendre une décision et exécuter son mouvement. Bien que cette contrainte soit d'importance cruciale, il y a paradoxalement peu de travaux dans la littérature la prennent en compte. Cette contrainte temps réel a été placée au cœur de notre travail. Dans ce travail nous présentons une technique de planification qui prend en compte de manière explicite la contrainte temps réel imposée par l'environnement dynamique. La planification de mouvement partiel (PMP) est une technique originale de planification qui réagit à tout moment; dès que le temps imparti pour calculer une trajectoire est écoulé, la meilleure trajectoire calculée disponible est transmise. En fait, de notre point de vue, l'approche PMP est la meilleure approche possible au problème que nous avons observé, à savoir l'incompatibilité intrinsèque entre la planification en environnement dynamique et la contrainte temps réelle. PMP intègre également le problème de sûreté, que nous considérons d'un point de vue des états de collisions inévitables (ICS), concept récent qui englobe toutes les approches existantes et de proposer une technique qui donne de fortes garanties de sûreté pour notre système. Enfin, dans ce travail, nous démontrons l'efficacité de notre approche PMP pour des environnements relativement complexes. Plusieurs expérience ont été mises en œuvre où PMP a ainsi été intégré sur une plate forme réelle, le robot type voiture Cycab, véhicule conçu par l'INRIA.
330 ## - résumé
texte de la note In our work, we address the problem of autonomous navigation within dynamic environments partially known. This problem as motivated a lot of work over the last decade. However, we have noticed that some fundamental aspects of the problem, mainly related to the dynamic nature of the environment, have been put aside, to start with, the limited time a system has to plan and execute a trajectory, while placed within a dynamic environment. This real time constraint lies at the heart of our work. In this work, we present a new planning approach that explicitly accounts for the real-time constraint, imposed by the dynamic nature of the environment. Partial Motion Planning (PMP) is an original approach we propose in this work to address the problem. In fact, to our opinion, Partial Motion Planning is the best possible approach to the problem we observed, namely, the intrinsic incompatibility between the Motion Planning within a dynamic environment and the real-time constraint. Besides, PMP accounts for the safety issue, that we address from the perspective of the Inevitable Collision States (ICS) formalism. This concept provides strong safety guarantees to the system. Finally, in our work we demonstrate the efficiency of this approach PMP for relatively complex environments. Several experiments have been set up where PMP has been implemented on a real robotic platform, the Cycab, an electrical vehicle developed by INRIA.
610 ## - sujets
sujet Système de transport intelligent
610 ## - sujets
sujet Navigation automatisée
610 ## - sujets
sujet Commande automatique
610 ## - sujets
sujet Système temps réel
610 ## - sujets
sujet Planification trajectoire
610 ## - sujets
sujet Cinématique
700 ## - auteur
Lien 311260
Nom de l'auteur Petti
Prénom Stéphane Renaud
dates 1974
702 ## - nom de personne - mention de responsabilité secondaire
code de fonction Directeur de thèse
Lien 311259
élément d'entrée Fraichard
partie du nom autre que l'élément d'entrée Thierry
702 ## - nom de personne - mention de responsabilité secondaire
Lien 383152
-- ba0yba0y
élément d'entrée Laugier
partie du nom autre que l'élément d'entrée Christian
dates 1947-....
code de fonction Directeur de thèse
712 ## - collectivité - mention de responsabilité secondaire
Code Koha Interne 408955
-- ba0yba0y
-- frefre
Elément d'entrée Centre de robotique
Elément ajouté au nom ou qualificatif Paris
Code de fonction Editeur scientifique
Subdivision Centre de CAO et Robotique
856 ## - accès
Version en ligne <a href="http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00003661/fr/">http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00003661/fr/</a>
Holdings
Perdu Origine geographique du document Localisation cote Statut de l'exemplaire note sur l'exemplaire Propri
Présent Bib. Paris Bib. Paris EMP 153.898 CCL. TH. 1214 Empruntable Thèse en ligne Publications de l'Ecole
Présent Bib. Paris Bib. Paris EMP 153.899 CCL. TH. 1214 Empruntable Thèse en ligne Publications de l'Ecole

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