Conception et réalisation d'une interface à retour d'effort pour les environnements virtuels à échelle humaine (Record no. 114875)

003 - Identifiant pérenne de la notice
Identifiant pérenne de la notice http://www.sudoc.fr/136297765
005 - numéro d'identification de la version
identification de la version 20200219100842.0
009 - PPN
PPN 136297765
035 ## -
-- (OCoLC)818983594
100 ## - données générales de traitement
données générales de traitement 20090903d2008 k y0frey50 ba
181 ## - Forme du contenu
Données de lien entre zones z01
Source du code non-ISO rdacontent
181 #1 - Forme du contenu
Données de lien entre zones z01
Code de la forme de contenu en ISBD
Code du qualificatif de contenu en ISBD xxxe##
182 ## - Type de médiation
Données de lien entre zones z01
Source du code non-ISO rdamedia
182 #1 - Type de médiation
Données de lien entre zones z01
Code du Type de médiation en ISBD Sans médiation
183 #1 - Type de support matériel
données de lien entre zones z01
source du code rdacarrier
200 1# - titre
Titre propre Conception et réalisation d'une interface à retour d'effort pour les environnements virtuels à échelle humaine
Auteur principal par Rasul Fesharakifard
Auteur(s) secondaire(s) sous la direction de Philippe Fuchs
210 #1 - éditeur
Date de publication 2008
215 ## - description
Caractéristiques matérielles 1 vol. ( 166 p.)
Format 30 cm
320 ## - note
texte de la note Bibliographie 68 réf.
328 #0 - note
Détails sur la thèse ou le mémoire dont le type de diplôme Thèse de doctorat
Discipline Robotique
Organisme délivrant le diplôme Paris, ENMP
Date du diplôme 2008
330 ## - résumé
texte de la note Une interface haptique est développée pour fournir le retour d'effort d'interaction dans un environnement virtuel à échelle humaine. L'interface est composée d'une plate-forme à câbles et d'un exosquelette de préhension. La plate-forme comprend 8 câbles qui sont actionnés par 8 blocs d'actionnement. Chaque bloc contient un moteur électrique, un encodeur rotatif et un capteur de force. Le moteur tire sur le câble, pendant que le capteur de force mesure la tension du câble et l'encodeur détermine sa longueur. Les blocs d'actionnement sont d'une conception novatrice qui augmente la force maximale et la précision de l'interface. L'exosquelette est connecté et actionné par les câbles et permet aux 5 doigts d'une main de l'utilisateur d'accomplir le geste de préhension. L'interface fournit au total 7 degrés d'action pour l'utilisateur en interaction avec les objets virtuels : 3 degrés de translation, 3 degrés de rotation et 1 degré de préhension. L'interface à retour d'effort a été modélisée pour déterminer précisément la distribution des tensions dans les câbles en fonctions des forces et des couples désirés. Les blocs d'actionnement peuvent se déplacer sur un cadre cubique autour de l'environnement virtuel. Une configuration optimale est alors trouvée pour les positions des blocs afin de maximiser l'espace de travail de l'interface. Une méthode de commande hybride basée sur les tensions des câbles, mesurées par les capteurs, est également proposée. Cette méthode mène à résoudre les problèmes classiques des interfaces à câbles. L'application considérée pour cette interface est l'interaction haptique avec l'espace intérieur simulé d'une automobile. Une scène virtuelle correspondante à cette application a été développée et l'interface a été testée dans différents cas de retour d'effort. Les résultats des tests démontrent la performance de l'interface pour fournir des efforts appropriés avec une transparence de mouvement pour l'utilisateur.
330 ## - résumé
texte de la note A haptic interface is developed to provide the force feedback in human-scale virtual environments. The interface is composed of a string-based platform and a grasping exoskeleton. The platform comprises 8 strings which are actuated by 8 actuating units. Each actuating unit contains an electrical motor, a rotary encoder and a force sensor. The motor supply the string's tension, while the encoder measures the string's length and the sensor measures its tension. The actuating units have a novel design to improve the pay load and the precision of the interface. The exoskeleton is connected to and actuated by the strings and permits the 5 fingers of a user's hand to accomplish the grasping gesture. The interface provides totally 7 degrees of force feedback for the user in interaction with virtual objects; 3 degrees of translations, 3 degrees of rotation and 1 degree of grasping. The force feedback interface is modelled to calculate the tension distribution in the strings related to the necessary forces and torques. The actuating units could be moved on a cubic frame around the virtual environment. An optimal arrangement for the blocs' positions is obtained to maximise the workspace of the interface. A hybrid control method is also proposed based on the strings' tensions measured by the force sensors. This method leads to resolve the ordinary problems of the string-based interfaces. The desired application of this interface is in haptic interaction with the simulated internal space of automotives. Therefore a visual scene corresponding to this application is developed and the interface is tested by different force feedback cases. The results of the tests demonstrate the practical performance of the interface to provide the proper forces and the movement transparency for the user.
334 ## - Note sur la récompense
Texte de la note de récompense Mention Très Honorable à l'unanimité du jury
456 ## - reproduit comme
Lien 164304614
Titre Conception et réalisation d'une interface à retour d'effort pour les environnements virtuels à échelle humaine
-- Ressource électronique
-- par Rasul Fesharakifard
-- MINES ParisTech
541 ## - titre traduit ajouté par le catalogueur
titre traduit Design and manufacturing of a force feedback interface for the human-scale virtual environments
langue du titre traduit eng
606 ## - Mot Matière
Numéro de notice d'autorité 027220516
Element d'entrée Automobiles
Numéro de notice d'autorité 027253139
Subdivision de sujet Thèses et écrits académiques
Code du système d'indexation rameau
606 ## - Mot Matière
Numéro de notice d'autorité 027230481
Element d'entrée Commande, Théorie de la
Numéro de notice d'autorité 027253139
Subdivision de sujet Thèses et écrits académiques
Code du système d'indexation rameau
606 ## - Mot Matière
Numéro de notice d'autorité 032029772
Element d'entrée Réalité virtuelle
Numéro de notice d'autorité 027253139
Subdivision de sujet Thèses et écrits académiques
Code du système d'indexation rameau
606 ## - Mot Matière
Numéro de notice d'autorité 027910156
Element d'entrée Mécatronique
Numéro de notice d'autorité 027253139
Subdivision de sujet Thèses et écrits académiques
Code du système d'indexation rameau
610 ## - sujets
sujet Interface haptique
610 ## - sujets
sujet Préhension virtuelle
610 ## - sujets
sujet Retour d'effort
610 ## - sujets
sujet Interface à câbles
610 ## - sujets
sujet Commande hybride
610 ## - sujets
sujet Mécatronique
610 ## - sujets
sujet Exosquelette de préhension
610 ## - sujets
sujet Salle immersive
610 ## - sujets
sujet Réalité virtuelle
700 #1 - auteur
numéro de la notice d'autorité 136297528
Nom de l'auteur Fesharakifard
Prénom Rasul
dates 1978-...
702 #1 - nom de personne - mention de responsabilité secondaire
numéro de la notice d'autorité 059434015
élément d'entrée Fuchs
partie du nom autre que l'élément d'entrée Philippe
code de fonction Directeur de thèse
712 02 - collectivité - mention de responsabilité secondaire
Numéro de la notice autorité 026375249
Elément d'entrée École nationale supérieure des mines
Elément ajouté au nom ou qualificatif Paris
Code de fonction Organisme de soutenance
801 #3 - source de catalogage
Date de la transaction 20180202
915 ## -
-- 751062310:463055675
-- EMP 153.965 CCL. TH. 1222 
-- EMP51479D
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-- 751062310
-- u
Holdings
Perdu Origine geographique du document Localisation cote Statut de l'exemplaire note sur l'exemplaire Propri
Présent Bib. Paris Bib. Paris EMP 153.965 CCL. TH. 1222 Empruntable Thèse en ligne Publications de l'Ecole
Présent Bib. Paris Bib. Paris EMP 153.964 CCL. TH. 1222 Empruntable Thèse en ligne Publications de l'Ecole

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