Filtres de Kalman étendus reposant sur une variable d'erreur non linéaire avec applications à la navigation (Record no. 180135)

003 - Identifiant pérenne de la notice
Identifiant pérenne de la notice http://www.sudoc.fr/194306690
005 - numéro d'identification de la version
identification de la version 20200612163230.0
009 - PPN
PPN 194306690
033 ## -
-- http://www.theses.fr/2015ENMP0080
035 ## -
-- STAR76310
035 ## -
-- (OCoLC)953446631
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-- (OCoLC)953446631
035 ## -
-- STAR76310
099 ## - Informations locales
date creation notice (koha) 2016-07-13
date modification notice (koha) 2019-05-27
100 ## - données générales de traitement
données générales de traitement 20160712d2015 k y0frey50 ba
135 ## -
-- dr|||||||||||
181 ## - Forme du contenu
Données de lien entre zones z01
Source du code non-ISO rdacontent
181 #1 - Forme du contenu
Données de lien entre zones z01
Code de la forme de contenu en ISBD
Code du qualificatif de contenu en ISBD xxxe##
182 ## - Type de médiation
Données de lien entre zones z01
Source du code non-ISO rdamedia
182 #1 - Type de médiation
Données de lien entre zones z01
Code du Type de médiation en ISBD Electronique
183 #1 - Type de support matériel
données de lien entre zones z01
source du code rdacarrier
200 1# - titre
Titre propre Filtres de Kalman étendus reposant sur une variable d'erreur non linéaire avec applications à la navigation
Auteur principal Axel Barrau
Auteur(s) secondaire(s) sous la direction de Silvère Bonnabel
210 #1 - éditeur
Date de publication 2015
230 ## -
-- Données textuelles
304 ## - Note sur le titre et la mention de responsabilité
texte de la note Titre provenant de l'écran-titre
328 #0 - note
Détails sur la thèse ou le mémoire dont le type de diplôme Thèse de doctorat
Discipline Informatique temps réel, robotique et automatique
Organisme délivrant le diplôme Paris, ENMP
Date du diplôme 2015
330 ## - résumé
texte de la note Cette thèse étudie l'utilisation de variables d'erreurs non linéaires dans la conception de filtres de Kalman étendus (EKF). La théorie des observateurs invariants sur les groupes de Lie sert de point de départ au développement d'un cadre plus général mais aussi plus simple, fournissant des variables d'erreur non linéaires assurant la propriété nouvelle et surprenante de suivre une équation différentielle (partiellement) linéaire. Ce résultat est mis à profit pour prouver, sous des hypothèses naturelles d'observabilité, la stabilité de l'EKF invariant (IEKF) une fois adapapté à la classe de systèmes (non-invariants) introduite. Le gain de performance remarquable par rapport à l'EKF classique est illustré par des applications à des problèmes industriels réels, réalisées en partenariat avec l'entreprise SAGEM.Dans une seconde approche, les variables d'erreurs sont étudiées en tant que processus stochastiques. Pour les observateurs convergeant globalement si les bruits sont ignorés, on montre que les ajouter conduit la variable d'erreur à converger en loi vers une distribution limite indépendante de l'initialisation. Ceci permet de choisir des gains à l'avance en optimisant la densité asymptotique. La dernière approche adoptée consiste à prendre un peu de recul vis-à-vis des groupes de Lie, et à étudier les EKF utilisant des variables d'erreur non linéaires de façon générale. Des propriété globales nouvelles sont obtenues. En particulier, on montre que ces méthodes permettent de résoudre le célèbre problème de fausse observabilité créé par l'EKF s'il est appliqué aux questions de localisation et cartographie simultanées (SLAM).
330 ## - résumé
texte de la note The present thesis explores the use of non-linear state errors to devise extended Kalman filters (EKFs). First we depart from the theory of invariant observers on Lie groups and propose a more general yet simpler framework allowing to obtain non-linear error variables having the novel unexpected property of being governed by a (partially) linear differential equation. This result is leveraged to ensure local stability of the invariant EKF (IEKF) under standard observability assumptions, when extended to this class of (non-invariant) systems. Real applications to some industrial problems in partnership with the company SAGEM illustrate the remarkable performance gap over the conventional EKF. A second route we investigate is to turn the noise on and consider the invariant errors as stochastic processes. Convergence in law of the error to a fixed probability distribution, independent of the initialization, is obtained if the error with noise turned off is globally convergent, which in turn allows to assess gains in advance that minimize the error's asymptotic dispersion. The last route consists in stepping back a little and exploring general EKFs (beyond the Lie group case) relying on a non-linear state error. Novel mathematical (global) properties are derived. In particular, these methods are shown to remedy the famous problem of false observability created by the EKF if applied to simultaneous localization and mapping (SLAM), which is a novel result.
337 ## - configuration requise
texte de la note Configuration requise : un logiciel capable de lire un fichier au format : PDF
541 ## - titre traduit ajouté par le catalogueur
titre traduit Non-linear state error based extended Kalman filters with applications to navigation
langue du titre traduit eng
606 ## - Mot Matière
Numéro de notice d'autorité 031741657
Element d'entrée Kalman, Filtrage de
Numéro de notice d'autorité 027253139
Subdivision de sujet Thèses et écrits académiques
Code du système d'indexation rameau
606 ## - Mot Matière
Numéro de notice d'autorité 027253287
Element d'entrée Traitement du signal
Numéro de notice d'autorité 027253139
Subdivision de sujet Thèses et écrits académiques
Code du système d'indexation rameau
676 ## - classification
indice Dewey 621.382 2
700 #1 - auteur
numéro de la notice d'autorité 194303462
Nom de l'auteur Barrau
Prénom Axel
dates 1988-....
702 #1 - nom de personne - mention de responsabilité secondaire
numéro de la notice d'autorité 135189438
élément d'entrée Bonnabel
partie du nom autre que l'élément d'entrée Silvère
dates 1981-...
code de fonction Directeur de thèse
-- Membre du jury
712 02 - collectivité - mention de responsabilité secondaire
Numéro de la notice autorité 026375249
Elément d'entrée École nationale supérieure des mines
Elément ajouté au nom ou qualificatif Paris
Code de fonction Organisme de soutenance
712 02 - collectivité - mention de responsabilité secondaire
Numéro de la notice autorité 150495099
Elément d'entrée Ecole doctorale Sciences des métiers de l'ingénieur
Elément ajouté au nom ou qualificatif Paris
Code de fonction Ecole doctorale associée à la thèse
712 02 - collectivité - mention de responsabilité secondaire
Numéro de la notice autorité 151891001
Elément d'entrée Centre de robotique
Elément ajouté au nom ou qualificatif Paris
Code de fonction Laboratoire associé à la thèse
801 #3 - source de catalogage
Date de la transaction 20170707
856 4# - accès
-- PDF
-- 1900749
Version en ligne <a href="http://www.theses.fr/2015ENMP0080/document">http://www.theses.fr/2015ENMP0080/document</a>
-- Accès au texte intégral
856 4# - accès
Version en ligne <a href="http://www.theses.fr/2015ENMP0080/abes">http://www.theses.fr/2015ENMP0080/abes</a>
856 4# - accès
Version en ligne <a href="https://pastel.archives-ouvertes.fr/tel-01344622">https://pastel.archives-ouvertes.fr/tel-01344622</a>
909 ## - type de document et support matériel
Type de document Thèses
930 ## -
-- 751069904:586456686
-- 751069904
-- g
991 ## -
-- 751069904:586456686
-- exemplaire créé automatiquement par STAR
Holdings
Perdu Origine geographique du document Localisation cote Statut de l'exemplaire note sur l'exemplaire Propri
Présent En ligne En ligne https://pastel.archives-ouvertes.fr/tel-01344622 En ligne Thèse en ligne Publications de l'Ecole

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