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Sur la stabilisation par retour d'état instationnaire / par Pascal Morin ; [sous la dir. de Claude Samson]

Auteur principal : Morin, PascalAuteur secondaire : : Samson, Claude, Directeur de thèseAuteur secondaire collectivité : , Paris, Organisme de soutenance;ENSMP MAT, Centre des matériaux, Evry, Essonne, Organisme de soutenancePublication : [Le Chesnay] : [INRIA], [1996]Description : 1 vol. (215 p.) : ill. ; 30 cmISBN : 2-7261-0992-6.Dewey: 629.8, freRésumé : Dans ce mémoire, nous nous intéresserons à la synthèse de lois de commande par retour d'état instationnaire. L'intérêt de ce type de commande est récemment apparu du fait que plusieurs systèmes mécaniques, qui ont la propriété d'être commandables, ne sont pas asymptotiquement stabilisables grâce à des commandes par retour d'état autonome continues, c'est à dire des commandes qui ne dépendent que de l'état (position, orientation, ...) du système. C'est le cas par exemple des robots mobiles à roues, dits "non-holonomes", (comme par exemple un système de type voiture) lorsque l'on souhaite les stabiliser par rapport à une position et une orientation désirées. C'est aussi le cas des satellites rigides, commandés en couples suivant deux directions seulement, et dont on souhaite stabiliser l'orientation. Ces systèmes peuvent cependant être stabilisés asymptotiquement avec des retours d'état instationnaires continus, c'est à dire dépendant à la fois de l'état du système et de la variable temporelle. D'un point de vue plus général, il a été montré que la plupart des systèmes commandables sont stabilisables avec des commandes par retour d'état instationnaire continues. Ce type de commande offre donc de nouvelles possibilités pour la stabilisation des systèmes non linéaires commandables. Le travail exposé dans cette thèse porte sur la synthèse de telles lois de commande. Différentes solutions sont proposées pour la stabilisation du satellite ainsi que pour celle des robots mobiles. Une méthode générale pour la stabilisation de système commandables sans dérive est aussi présentée. Certains de ces résultats fournissent des lois de commande différentiables ; d'autres des lois de commande seulement continues mais assurant une convergence exponentielle des trajectoires vers le point d'équilibre désiré. La synthèse de ces lois de commande repose sur des approches de type Lyapunov ou variété centre. Enfin, certains aspects concernant le comportement transitoire et la robustesse des lois de commande synthétisées sont aussi étudiés..Bibliographie: Bibliogr. p. 210-215..Thèse : .Sujet - Nom d'actualité : Commande automatique ;Commande non linéaire ;Commande robuste ;Liapounov, Fonctions de Sujet : COMMANDE OPTIMALE Sujet Catégorie : H-AUTOMATIQUE List(s) this item appears in: typdoc thèse à rajouter
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Bib. Paris
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Bib. Paris
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Centre de recherche en informatique
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Adresse d'après la déclaration de dépôt légal

Reproduction autorisée par le jury

Bibliogr. p. 210-215.

Reproduction de Thèse de doctorat Informatique temps réel. Robotique. Automatique ENSMP 1996

Dans ce mémoire, nous nous intéresserons à la synthèse de lois de commande par retour d'état instationnaire. L'intérêt de ce type de commande est récemment apparu du fait que plusieurs systèmes mécaniques, qui ont la propriété d'être commandables, ne sont pas asymptotiquement stabilisables grâce à des commandes par retour d'état autonome continues, c'est à dire des commandes qui ne dépendent que de l'état (position, orientation, ...) du système. C'est le cas par exemple des robots mobiles à roues, dits "non-holonomes", (comme par exemple un système de type voiture) lorsque l'on souhaite les stabiliser par rapport à une position et une orientation désirées. C'est aussi le cas des satellites rigides, commandés en couples suivant deux directions seulement, et dont on souhaite stabiliser l'orientation. Ces systèmes peuvent cependant être stabilisés asymptotiquement avec des retours d'état instationnaires continus, c'est à dire dépendant à la fois de l'état du système et de la variable temporelle. D'un point de vue plus général, il a été montré que la plupart des systèmes commandables sont stabilisables avec des commandes par retour d'état instationnaire continues. Ce type de commande offre donc de nouvelles possibilités pour la stabilisation des systèmes non linéaires commandables. Le travail exposé dans cette thèse porte sur la synthèse de telles lois de commande. Différentes solutions sont proposées pour la stabilisation du satellite ainsi que pour celle des robots mobiles. Une méthode générale pour la stabilisation de système commandables sans dérive est aussi présentée. Certains de ces résultats fournissent des lois de commande différentiables ; d'autres des lois de commande seulement continues mais assurant une convergence exponentielle des trajectoires vers le point d'équilibre désiré. La synthèse de ces lois de commande repose sur des approches de type Lyapunov ou variété centre. Enfin, certains aspects concernant le comportement transitoire et la robustesse des lois de commande synthétisées sont aussi étudiés.

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