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SYNCHRONISME ET ASYNCHRONISME DANS LA PROGRAMMATION DES SYSTEMES ROBOTIQUES : APPORT DU LANGAGE ESTEREL ET DE CONCEPTS OBJETS / EVE COSTE-MANIERE ; SOUS LA DIRECTION DE FREDERIC BOUSSINOT

Auteur principal : Coste-Manière, Ève, 19..-...., AuteurAuteur secondaire : : Boussinot, Frédéric, 1951-...., Directeur de thèseLangue :de résumé, Français.Publication : [S.l.] : [s.n.], 1991Classification : 001.D.02.DRésumé : LES APPLICATIONS ROBOTIQUES RENCONTREES DANS LE DOMAINE MANUFACTURIER, EN ROBOTIQUE D'INTERVENTION OU ENCORE EN TELEOPERATION ASSISTEE PAR ORDINATEUR, METTENT EN UVRE DES SYSTEMES COMPLEXES COMPOSES DE DISPOSITIFS PHYSIQUES CONNECTES (CAPTEURS, MANIPULATEURS,...). POUR PERMETTRE LA REALISATION D'APPLICATIONS VARIEES, LE SYSTEME ROBOTIQUE DOIT EXECUTER UN ENSEMBLE D'ACTIONS DONT L'EVOLUTION EST GUIDEE PAR DES STIMULI. LA PROGRAMMATION DE CES SYSTEMES IMPLIQUE LA MISE EN UVRE DE COMMANDES PERFORMANTES AU SEIN DU CONTROLEUR ET NECESSITE EGALEMENT L'INTEGRATION CORRECTE ET FAIBLE D'INFORMATIONS LIEES A L'EVOLUTION DE L'ENVIRONNEMENT ET DU SYSTEME LUI-MEME. NOUS PROPOSONS DANS CE MEMOIRE UNE METHODE DE PROGRAMMATION DE HAUT NIVEAU DES SYSTEMES ROBOTIQUES DANS LE CADRE DU DEVELOPPEMENT D'UN CONTROLEUR OUVERT POUR LA ROBOTIQUE. CETTE APPROCHE EST FONDEE SUR DEUX CONCEPTS ESSENTIELS: LA NOTION DE FONCTION DE TACHE DONT LE ROLE EST D'EXPRIMER LES OBJECTIFS DE COMMANDE ET LA PROGRAMMATION SYNCHRONE DES SYSTEMES REACTIFS (UTILISATION DU LANGAGE ESTEREL) POUR MODELISER LES ASPECTS COMPORTEMENTAUX DE L'APPLICATION ET DE SES ACTIONS ELEMENTAIRES. LES DIFFERENTS COMPOSANTS ALGORITHMIQUES UTILISES DANS LA SYNTHESE DES LOIS DE COMMANDE SONT STRUCTURES SOUS FORME DE MODELES OBJETS. L'UN D'ENTRE EUX, LA TACHE ROBOT, DEFINIT PAR UN OBJECTIF DE COMMANDE, EST UN SYSTEME REACTIF PARTICULIER. L'UTILISATION DU LANGAGE SYNCHRONE ESTEREL PERMET DE SPECIFIER SON COMPORTEMENT. LA TACHE ROBOT EST L'OBJET CLE DE NOTRE APPROCHE: IL S'AGIT D'UN OBJET DOTE D'UN COMPORTEMENT. L'ENCHAINEMENT LOGIQUE ET TEMPOREL DES TACHES ROBOTS CONDUISANT A L'ELABORATION D'UNE APPLICATION ROBOTIQUE EST DECRIT A L'AIDE D'UN LANGAGE DE PROGRAMMATION D'APPLICATION DONT LES PRIMITIVES SONT TRADUITES EN ESTEREL. LES COMPORTEMENTS LOCAUX ET GLOBAUX SONT ALORS FUSIONNES, DE FACON COHERENTE, EN UN AUTOMATE GLOBAL. L'UTILISATEUR BENEFICIE AINSI DE TOUS LES AVANTAGES DE L'APPROCHE SYNCHRONE (ENVIRONNEMENT ET VALIDATION) SANS AVOIR A ECRIRE LE CODE ESTEREL CORRESPONDANT. IL EST NECESSAIRE D'ASSURER UNE INTERFACE CORRECTE ENTRE L'AUTOMATE SYNCHRONE DE CONTROLE DE L'APPLICATION ET L'ENVIRONNEMENT D'EXECUTION DES TACHES ASYNCHRONES: POUR CELA, UNE MACHINE D'EXECUTION D'ESTEREL PARTICULIERE A ETE REALISEE A L'AIDE DU LOGICIEL DE CAO-3D RHOMEO. PLUSIEURS EXEMPLES D'APPLICATION EMPRUNTES AU DOMAINE MANUFACTURIER SONT TRAITES.Bibliographie: 122 REF.Thèse : .Sujet : Langage ESTEREL ;Langage programmation ;LANGAGE TEMPS REEL
Current location Call number Status Date due Barcode
Bib. Paris
EMP 140.912 CCL.5534 Available
Centre de recherche en informatique
EM AI CI200-543 Sur demande CRI00142D

1991ENMP0273

122 REF

Thèse doctorat SCIENCES APPLIQUEES EMP 1991

LES APPLICATIONS ROBOTIQUES RENCONTREES DANS LE DOMAINE MANUFACTURIER, EN ROBOTIQUE D'INTERVENTION OU ENCORE EN TELEOPERATION ASSISTEE PAR ORDINATEUR, METTENT EN UVRE DES SYSTEMES COMPLEXES COMPOSES DE DISPOSITIFS PHYSIQUES CONNECTES (CAPTEURS, MANIPULATEURS,...). POUR PERMETTRE LA REALISATION D'APPLICATIONS VARIEES, LE SYSTEME ROBOTIQUE DOIT EXECUTER UN ENSEMBLE D'ACTIONS DONT L'EVOLUTION EST GUIDEE PAR DES STIMULI. LA PROGRAMMATION DE CES SYSTEMES IMPLIQUE LA MISE EN UVRE DE COMMANDES PERFORMANTES AU SEIN DU CONTROLEUR ET NECESSITE EGALEMENT L'INTEGRATION CORRECTE ET FAIBLE D'INFORMATIONS LIEES A L'EVOLUTION DE L'ENVIRONNEMENT ET DU SYSTEME LUI-MEME. NOUS PROPOSONS DANS CE MEMOIRE UNE METHODE DE PROGRAMMATION DE HAUT NIVEAU DES SYSTEMES ROBOTIQUES DANS LE CADRE DU DEVELOPPEMENT D'UN CONTROLEUR OUVERT POUR LA ROBOTIQUE. CETTE APPROCHE EST FONDEE SUR DEUX CONCEPTS ESSENTIELS: LA NOTION DE FONCTION DE TACHE DONT LE ROLE EST D'EXPRIMER LES OBJECTIFS DE COMMANDE ET LA PROGRAMMATION SYNCHRONE DES SYSTEMES REACTIFS (UTILISATION DU LANGAGE ESTEREL) POUR MODELISER LES ASPECTS COMPORTEMENTAUX DE L'APPLICATION ET DE SES ACTIONS ELEMENTAIRES. LES DIFFERENTS COMPOSANTS ALGORITHMIQUES UTILISES DANS LA SYNTHESE DES LOIS DE COMMANDE SONT STRUCTURES SOUS FORME DE MODELES OBJETS. L'UN D'ENTRE EUX, LA TACHE ROBOT, DEFINIT PAR UN OBJECTIF DE COMMANDE, EST UN SYSTEME REACTIF PARTICULIER. L'UTILISATION DU LANGAGE SYNCHRONE ESTEREL PERMET DE SPECIFIER SON COMPORTEMENT. LA TACHE ROBOT EST L'OBJET CLE DE NOTRE APPROCHE: IL S'AGIT D'UN OBJET DOTE D'UN COMPORTEMENT. L'ENCHAINEMENT LOGIQUE ET TEMPOREL DES TACHES ROBOTS CONDUISANT A L'ELABORATION D'UNE APPLICATION ROBOTIQUE EST DECRIT A L'AIDE D'UN LANGAGE DE PROGRAMMATION D'APPLICATION DONT LES PRIMITIVES SONT TRADUITES EN ESTEREL. LES COMPORTEMENTS LOCAUX ET GLOBAUX SONT ALORS FUSIONNES, DE FACON COHERENTE, EN UN AUTOMATE GLOBAL. L'UTILISATEUR BENEFICIE AINSI DE TOUS LES AVANTAGES DE L'APPROCHE SYNCHRONE (ENVIRONNEMENT ET VALIDATION) SANS AVOIR A ECRIRE LE CODE ESTEREL CORRESPONDANT. IL EST NECESSAIRE D'ASSURER UNE INTERFACE CORRECTE ENTRE L'AUTOMATE SYNCHRONE DE CONTROLE DE L'APPLICATION ET L'ENVIRONNEMENT D'EXECUTION DES TACHES ASYNCHRONES: POUR CELA, UNE MACHINE D'EXECUTION D'ESTEREL PARTICULIERE A ETE REALISEE A L'AIDE DU LOGICIEL DE CAO-3D RHOMEO. PLUSIEURS EXEMPLES D'APPLICATION EMPRUNTES AU DOMAINE MANUFACTURIER SONT TRAITES

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