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Stabilisation de trajectoires, ajout d’intégration, commandes saturées / Frédéric Mazenc ; sous la direction de Laurent Praly

Auteur principal : Mazenc, FrédéricAuteur secondaire : : Praly, Laurent, 1954-...., Directeur de thèseAuteur secondaire collectivité : École nationale supérieure des mines, Paris, Organisme de soutenance;Centre automatique et systèmes, Fontainebleau, Seine et Marne, Organisme de soutenancePublication : Description : 1 vol. (IV-181 p.) ; 30 cmClassification : 001.d.02.d.07 ; 620Résumé : Dans une première partie, nous nous intéressons à la stabilisation asymptotique globale de point d’équilibre de systèmes non linéaires. pour une classe particulière de systèmes, nous énonçons des conditions suffisantes sous lesquelles la stabilisabilité asymptotique globale d'un sous système (resp. par une commande saturée) implique la stabilisabilité asymptotique globale du système entier (resp. pour une commande saturée). Ceci est établi par une technique d'assignation de fonction de Lyapunov donnant explicitement la loi de commande. Ce résultat est obtenu avec des fonctions dépendant de l'état entier, mais d'une façon particulière. Nous montrons comment il peut être employé comme outil de base pour traiter de façon récursive des systèmes plus complexes. En particulier, le problème de stabilisation des systèmes dits de forme feedforward est résolu de cette façon. Nous illustrons la méthode proposée en l'appliquant à divers exemples pratiques. Dans une deuxième partie, nous adoptons les techniques mises en oeuvre dans la première au problème de stabilisation asymptotique globale d'une trajectoire de référence pour un système de forme feedforward, de structure un peu moins générale. Une attention particulière est donnée à l'aspect uniforme de la stabilité. Cette fois encore un exemple pratique nous permet d'illustrer nos résultats..Bibliographie: Bibliogr. p. [177-181], 83 réf..Thèse : .Sujet : Commande non linéaire ;Stabilisation ;Trajectoire ;Système non linéaire Sujet Catégorie : MATHEMATIQUES/AUTOMATIQUE-ROBOTIQUE List(s) this item appears in: typdoc thèse à rajouter
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Bib. Paris
EMP 144.079 CCL.TH.834 Available EMP40231D
Bib. Paris
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Bibliogr. p. [177-181], 83 réf.

Thèse de doctorat Mathématiques et automatique ENSMP 1996

Dans une première partie, nous nous intéressons à la stabilisation asymptotique globale de point d’équilibre de systèmes non linéaires. pour une classe particulière de systèmes, nous énonçons des conditions suffisantes sous lesquelles la stabilisabilité asymptotique globale d'un sous système (resp. par une commande saturée) implique la stabilisabilité asymptotique globale du système entier (resp. pour une commande saturée). Ceci est établi par une technique d'assignation de fonction de Lyapunov donnant explicitement la loi de commande. Ce résultat est obtenu avec des fonctions dépendant de l'état entier, mais d'une façon particulière. Nous montrons comment il peut être employé comme outil de base pour traiter de façon récursive des systèmes plus complexes. En particulier, le problème de stabilisation des systèmes dits de forme feedforward est résolu de cette façon. Nous illustrons la méthode proposée en l'appliquant à divers exemples pratiques. Dans une deuxième partie, nous adoptons les techniques mises en oeuvre dans la première au problème de stabilisation asymptotique globale d'une trajectoire de référence pour un système de forme feedforward, de structure un peu moins générale. Une attention particulière est donnée à l'aspect uniforme de la stabilité. Cette fois encore un exemple pratique nous permet d'illustrer nos résultats.

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