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Une approche algébro-différentielle numérique de la commande de systèmes dynamiques : exemple d'un vélo autoguidé / Dirk Von Wissel ; sous la direction de F. Delebecque

Auteur principal : Wissel, Dirk VonAuteur secondaire : : Delebecque, François, Directeur de thèseAuteur secondaire collectivité : École nationale supérieure des mines, Paris, Organisme de soutenancePublication :1996Description : 1 vol. (228 p.) ; 30 cmClassification : 001.D.02.D.07 ; 620Résumé : Cette thèse considère le problème de suivi de trajectoire pour des systemes dynamiques en utilisant pour cela des solveurs numeriques de systemes implicites (dae). on etudie en particulier le probleme de l'inversion de systemes par une approche numerique. le controle est calcule par une discretisation temporelle particuliere appelee controle implicite predictif (dpc). on donne un algorithme pour la mise en uvre de cette methode, qui est illustree par de nombreux exemples numeriques. dans une deuxieme partie, on montre que la conception d'observateurs peut aussi efficacement etre realisee a l'aide de solveurs numeriques de systemes implicites. on utilise ici des dae d'index un et d'index deux. l'approche est illustree par l'exemple d'un moteur a trois phases et l'exemple d'un robot a joint flexibles. dans une derniere partie on etudie un probleme de controle d'un velo autoguide. on developpe un modele complet de simulation et on considere le probleme de stabilisation. on montre que l'approche implicite numerique pour la conception de controleurs de suivi de trajectoire est bien appropriee. la these conclut sur un algorithme de planification de trajectoires qui permet au velo de contourner des obstacles.Bibliographie: 125 REF..Thèse : .Sujet - Nom d'actualité : Systèmes dynamiques -- Thèses et écrits académiques ;Bicyclettes -- Commande automatique -- Thèses et écrits académiques ;Robotique -- Thèses et écrits académiques Sujet : Contrôleur ;Méthode calcul ;Méthode numérique ;Commande automatique ;Bicyclette ;Trajectoire ;COMMANDE OPTIMALE ;ROBOTIQUE Sujet Catégorie : AUTOMATIQUE-ROBOTIQUE ;H-AUTOMATIQUE
Current location Call number Status Date due Barcode
Bib. Paris
EMP 144.444 CCL.TH.846 Available EMP40609D
Centre de recherche en informatique
EM AI CI200-1937 Sur demande CRI02617D

1996ENMP0683

125 REF.

Thèse de doctorat Mathématiques appliquées et automatique Paris, ENMP 1996

Cette thèse considère le problème de suivi de trajectoire pour des systemes dynamiques en utilisant pour cela des solveurs numeriques de systemes implicites (dae). on etudie en particulier le probleme de l'inversion de systemes par une approche numerique. le controle est calcule par une discretisation temporelle particuliere appelee controle implicite predictif (dpc). on donne un algorithme pour la mise en uvre de cette methode, qui est illustree par de nombreux exemples numeriques. dans une deuxieme partie, on montre que la conception d'observateurs peut aussi efficacement etre realisee a l'aide de solveurs numeriques de systemes implicites. on utilise ici des dae d'index un et d'index deux. l'approche est illustree par l'exemple d'un moteur a trois phases et l'exemple d'un robot a joint flexibles. dans une derniere partie on etudie un probleme de controle d'un velo autoguide. on developpe un modele complet de simulation et on considere le probleme de stabilisation. on montre que l'approche implicite numerique pour la conception de controleurs de suivi de trajectoire est bien appropriee. la these conclut sur un algorithme de planification de trajectoires qui permet au velo de contourner des obstacles

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