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100 _a19990313d1991 |||||frey50 ba
101 0 _dfre
200 1 _aSYNCHRONISME ET ASYNCHRONISME DANS LA PROGRAMMATION DES SYSTEMES ROBOTIQUES
_eAPPORT DU LANGAGE ESTEREL ET DE CONCEPTS OBJETS
_fEVE COSTE-MANIERE
_gSOUS LA DIRECTION DE FREDERIC BOUSSINOT
210 _a[S.l.]
_c[s.n.]
_d1991
301 _a1991ENMP0273
320 _a122 REF
328 0 _bThèse doctorat
_cSCIENCES APPLIQUEES
_eEMP
_d1991
330 _aLES APPLICATIONS ROBOTIQUES RENCONTREES DANS LE DOMAINE MANUFACTURIER, EN ROBOTIQUE D'INTERVENTION OU ENCORE EN TELEOPERATION ASSISTEE PAR ORDINATEUR, METTENT EN UVRE DES SYSTEMES COMPLEXES COMPOSES DE DISPOSITIFS PHYSIQUES CONNECTES (CAPTEURS, MANIPULATEURS,...). POUR PERMETTRE LA REALISATION D'APPLICATIONS VARIEES, LE SYSTEME ROBOTIQUE DOIT EXECUTER UN ENSEMBLE D'ACTIONS DONT L'EVOLUTION EST GUIDEE PAR DES STIMULI. LA PROGRAMMATION DE CES SYSTEMES IMPLIQUE LA MISE EN UVRE DE COMMANDES PERFORMANTES AU SEIN DU CONTROLEUR ET NECESSITE EGALEMENT L'INTEGRATION CORRECTE ET FAIBLE D'INFORMATIONS LIEES A L'EVOLUTION DE L'ENVIRONNEMENT ET DU SYSTEME LUI-MEME. NOUS PROPOSONS DANS CE MEMOIRE UNE METHODE DE PROGRAMMATION DE HAUT NIVEAU DES SYSTEMES ROBOTIQUES DANS LE CADRE DU DEVELOPPEMENT D'UN CONTROLEUR OUVERT POUR LA ROBOTIQUE. CETTE APPROCHE EST FONDEE SUR DEUX CONCEPTS ESSENTIELS: LA NOTION DE FONCTION DE TACHE DONT LE ROLE EST D'EXPRIMER LES OBJECTIFS DE COMMANDE ET LA PROGRAMMATION SYNCHRONE DES SYSTEMES REACTIFS (UTILISATION DU LANGAGE ESTEREL) POUR MODELISER LES ASPECTS COMPORTEMENTAUX DE L'APPLICATION ET DE SES ACTIONS ELEMENTAIRES. LES DIFFERENTS COMPOSANTS ALGORITHMIQUES UTILISES DANS LA SYNTHESE DES LOIS DE COMMANDE SONT STRUCTURES SOUS FORME DE MODELES OBJETS. L'UN D'ENTRE EUX, LA TACHE ROBOT, DEFINIT PAR UN OBJECTIF DE COMMANDE, EST UN SYSTEME REACTIF PARTICULIER. L'UTILISATION DU LANGAGE SYNCHRONE ESTEREL PERMET DE SPECIFIER SON COMPORTEMENT. LA TACHE ROBOT EST L'OBJET CLE DE NOTRE APPROCHE: IL S'AGIT D'UN OBJET DOTE D'UN COMPORTEMENT. L'ENCHAINEMENT LOGIQUE ET TEMPOREL DES TACHES ROBOTS CONDUISANT A L'ELABORATION D'UNE APPLICATION ROBOTIQUE EST DECRIT A L'AIDE D'UN LANGAGE DE PROGRAMMATION D'APPLICATION DONT LES PRIMITIVES SONT TRADUITES EN ESTEREL. LES COMPORTEMENTS LOCAUX ET GLOBAUX SONT ALORS FUSIONNES, DE FACON COHERENTE, EN UN AUTOMATE GLOBAL. L'UTILISATEUR BENEFICIE AINSI DE TOUS LES AVANTAGES DE L'APPROCHE SYNCHRONE (ENVIRONNEMENT ET VALIDATION) SANS AVOIR A ECRIRE LE CODE ESTEREL CORRESPONDANT. IL EST NECESSAIRE D'ASSURER UNE INTERFACE CORRECTE ENTRE L'AUTOMATE SYNCHRONE DE CONTROLE DE L'APPLICATION ET L'ENVIRONNEMENT D'EXECUTION DES TACHES ASYNCHRONES: POUR CELA, UNE MACHINE D'EXECUTION D'ESTEREL PARTICULIERE A ETE REALISEE A L'AIDE DU LOGICIEL DE CAO-3D RHOMEO. PLUSIEURS EXEMPLES D'APPLICATION EMPRUNTES AU DOMAINE MANUFACTURIER SONT TRAITES
410 _tRapports de recherche de l'INRIA
_x0249-6399
517 _aSYNCHRONISM AND ASYNCHRONISM IN ROBOTICS PROGRAMMING: A CONTRIBUTION OF THE ESTEREL LANGUAGE AND OF THE OBJECT CONCEPTS
_zeng
610 _aLangage ESTEREL
610 _aLangage programmation
610 _aLANGAGE TEMPS REEL
686 _a001.D.02.D
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_aexemplaire créé automatiquement par l'ABES
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_d2017-09-19